内容
PID 制御について（ようやく制御工学っぽいワードが出てきましたね）．
第8講であつかった比例制御は Propotion の頭文字を取って P 制御と呼ばれる．単純な制御構成だが有用である．設計パラメータとしては比例ゲインのみを要する．また，偏差としては現時点でのもののみを受け付ける．過去の偏差がどうであったかは影響しない．
一方，過去の偏差をも含めて制御するのが PI 制御である．PI 制御は，P 制御に I 制御（積分制御）を加えたものである．I 制御は偏差の過去値情報を含んでいる積分値を要求する．したがって，積分ゲインを
とすると，偏差と操作量との間に成り立つ関係（コントローラのはたらき）は以下のようになる（Laplace 変換の積分則を思い出す）：
最期に，将来の偏差も考慮に入れる PID 制御について考える．PID 制御は，PI 制御に D 制御（微分制御）を加えたものである．微分ゲインをとすると，コントローラの入出力関係は以下のようになる：
こうして，PID 制御系の設計に際して扱うべきパラメータはの3つであるとわかった．これらのパラメータは系の過渡応答と密接な関係を持っている．パラメータの変化にしたがって系の極がどのように動くかは，根軌跡と呼ばれる図を書いて考える．
感想
遅刻ですね．ごめんなさい．
