内容
フィードバック制御系の定常特性について．
第9講では，フィードバック系の過渡特性を望ましいものにするためのコントローラ調整について考えた．今回は定常特性について扱う．
重要な制御仕様としては，
- ある目標値
に対して，偏差
の定常値を可能な限り小さくする．
- 外乱
の混入がある状況下で，偏差
などが挙げられる．偏差の定常値をそのまんま定常偏差と呼ぶ．
フィードバック系における偏差（の Laplace 変換）は，以下のような式で与えられる．
第一項が目標値に対する伝達関数，第二項が外乱に対する伝達関数となっている．
としてステップ関数を考えると，
または
が[s = 0]に極を持っていれば前者の制御仕様を達成できる．また，
としてステップ関数を考えると，系の内部安定性を確保しつつ
が[s = 0]に極を持つようにすれば，後者の制御仕様を達成できる．
一般の目標値および外乱に対してはもう少し弱いことしか言えない．定常偏差が0となるためには，が
と同一の因子を持っていればよい．これは内部モデル原理と呼ばれる．
感想
計算が多くて大変でした．
ところで，この節は毎回小学生並の短文を垂れ流す用途にしか使われていないので，撤廃してもよさそうな気がしてきました．
